任孝恭的曾祖父任農夫是劉宋南豫州刺史，曾叔祖父任候伯官位輔國將軍、行湘州事，二人都是將領。任孝恭自小失去父親，因孝順侍奉母親聞名；他也專心求學，家中因為貧窮沒有書本，他就長途跋涉問別人借書，閱讀一次後就能背誦。任孝恭的外祖父丘它和梁武帝是舊識，武帝得知他的才學，就徵召為西省撰寫史書。最初他任職奉朝請，在壽光殿工作時擔任司文侍郎，很快兼任中書通事舍人。朝廷下令他寫下《建陵寺剎下銘》，又為武帝文集寫序，辭文富麗，因此掌管朝廷著述。任孝恭文思快捷，得詔令後很快完成，每次上奏武帝都稱讚他，賜下不少金帛。他年輕時跟從蕭寺雲法師學習經論，了解佛理，此時開始素食持戒，十分虔誠；他個性自誇，以才能評價他人，忽略很多同輩，世人因此輕看他。

太清二年（548年）侯景進逼建康，任孝恭招募士兵，隸屬蕭正德。侯景入城，蕭正德與侯景勾結，他就回到台城，不過城門緊閉，被侯景抓獲，要求他寫下檄文。任孝恭要求回家中整理，侯景准許，因此逃入東府。台城失陷，侯景斬殺他，有文集傳世。

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